机器人要想完成特定任务，就一定要有所动作，这个时候，必须掌握如何控制机器人走直线、曲线，从而使机器人移动到我们想做任务的地方。

机器人走直线，难吗？

（ps.本文原载于公众号RoboMaster，本公众号获授权转发）
我们看到一些先进的机器人，走在路上非常稳，不仅在平地上行动不会摔跤，走在坑洼里也可以极好地保持平衡。

<strong>PSoC 6——专为物联网而生的MCU</strong>

PSoC 6号称专为物联网而生，自然少不了互联与低功耗方面的特性。现有的互联技术中，大多还是以WiFi及BLE为主，我们都知道WiFi是耗电大户，但是WiFi可以直接接入现有的网络中，BLE虽则能实现低功耗传输，但是并不能直接接入现有的互联网中。比较而言，二者各有千秋，各有自己适用的场景。

PSoC 6 BLE Pioneer Kit提供的互联技术是BLE，低功耗毫无压力，只是联网时需要结合手机、平板等移动终端或者IoT网关才能实现真正的接入互联网，在当今的应用场景中，也不是大问题。

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这里利用一个实际发生的例子，针对初级工程师经常犯的一个小错误，或者经常要走的一个弯路，做了针对性的纠正。希望可以帮到大家，文笔不好，文章中有叙述不清的地方大家多多指教。

这篇文章我不是想说编程的规范性的东西，如果你想让自己的程序文件最起码直观的看起来美观、可读性强，推荐找华为的“C语言编程规范”。我只想说一说当我们的单片机遇到多个模块的数据需要处理，类似于“多任务”时我们应该怎么办？

背景是这样的，9月份开始安排一个工程师开始做电动汽车交流充电桩，机械设计部分由公司机械结构部门负责。充电桩的电子部分总体上分为X个部分（用到的资源），电阻触摸屏（RS232），M1卡读写（RS232），电能计量表（RS485），语音提示（SPI），电力开关（继电器IO），通讯接口（RS485、CAN）。

<strong>电路功能与优势</strong>

具有宽动态范围的数据采集系统常常需要某种方法来调整模数转换器(ADC)的输入信号电平。为使 ADC 发挥最佳性能，最大输入信号应与其满量程电压匹配。这可以通过一个可编程增益放大器电路来实现。

本电路利用一个四通道单刀单掷开关(ADG1611)和一个电阻可编程仪表放大器(AD620)提供可编程增益功能。

四个单刀单掷开关与四个精密电阻相连，利用这些开关便可控制外部增益设置电阻值R ，从而设置增益值。

在很多应用中，模拟前端接收单端或差分信号，并执行所需的增益或衰减、抗混叠滤波及电平转换，之后在满量程电平下驱动 ADC 输入端。

今天，我们就深入探讨下精密数据采集信号链的噪声分析，并研究这种信号链的总噪声贡献。

如图1所示，低功耗、低噪声、全差分放大器 ADA4940-1 驱动差分输入、18位、1 MSPS PulSAR® ADC AD7982，同时低噪声精密5 V基准电压源 ADR435 用来提供 ADC 所需的5 V电源。此信号链无需额外驱动器级和基准电压缓冲器，简化了模拟信号调理，可节省电路板空间和成本。一个单极点截止频率 2.7 MHz RC (22 Ω，2.7 nF) 低通滤波器放在 ADC 驱动器输出和 ADC 输入之间，有助于限制 ADC 输入端噪声，并减少来自逐次逼近型(SAR) ADC 输入端容性 DAC 的反冲。

随着技术的演进和人们对充电功率和数据传输速率的需求不断提高，USB Type-C 应运而生。USB Type-C 是下一代 USB 连接器、端口和电缆的标准，支持双向电源和正反逆插，提供更高的充电功率和更高的数据传输速率，为用户带来更高的性能和更多的便利，也为设计人员和制造商提供简洁性，将越来越广泛地用于智能手机、平板电脑、扩展坞、适配器等终端设备。IHS 预计2019年基于 USB Type-C 的设备出货量将超过20亿，为40%的 USB 总市场容量(TAM)。据 ABI Research，到2020年约一半的智能手机和93%的笔记本电脑将含 USB Type C 互联。

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以LED限流电阻的设计为例进行说明，有详细的计算步骤和注意细节，相信看过你会有不同的心得。

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<strong>多核心与并行概述</strong>

“Single core processors are a shrinking minority of all the processors in the world. Multicore processors, offering parallel computing, have displaced single core processors permanently. The future of computing is parallel computing, and the future of programming is parallel programming.”
---James Reinders from Intel

<strong>电路功能与优势</strong>

图1所示电路提供使用广泛的USB总线与RS-485或RS-232总线之间的完全隔离连接。信号和电源隔离确保USB设备与工业总线或调试端口之间实现安全接口，允许监控TIA/EIA-485/232总线流量，并且便于向未配备RS-485或RS-232端口的PC发送命令或从该PC接收命令。本电路中的隔离能提供电气线路浪涌保护并断开总线和数字引脚之间的接地连接，增加系统安全性和鲁棒性，进而消除系统中可能存在的接地环路。在工业和仪器仪表应用中，TIA/EIA RS-485总线标准是使用最广泛的物理层总线设计标准之一。RS-485提供多个系统之间的差分数据传输，这些系统通常相距很远。相比RS-232标准，RS-485通信可通过差分通信方式提供额外的鲁棒性。

在工业控制、智能仪表中都普遍采用了单片机，单片机抗干扰措施提到重要议事日程上来。单片机抗干扰措施不解决，其它工作也是白费劲。要解决单片机干扰问题，必须先找出干扰源，然后采用单片机软硬件技术来解决。

干扰源：主要来自外部电源、内部电源，印制板排版走线互相干扰，周围电磁场干扰，外部干扰一般通过IO口输入等。为叙述方便，我们分硬件、软件抗干扰措施来讲：

（一）硬件抗干扰措施

1．交流电源尽量采用电压稳定的电网

2．交流端用电感电容滤波，去掉高频低频干扰脉冲

3．变压器双隔离措施，变压器初级输入端串接电容，初、次级线圈间屏蔽层与初级间电容中心接点接大地，次级外屏蔽层接印板地，这是硬件抗干扰的关键手段

4．次级加低通滤波器，吸收变压器产生的浪涌电压

目前，在许多需要在本地进行数据分析的“永远在线”的物联网边缘设备中，神经网络正在变得越来越普及，主要是因为可以有效地同时减少数据传输导致的延时和功耗。 而谈到针对物联网边缘设备上的神经网络，我们自然会想到Arm Cortex-M系列处理器内核，那么如果您想要强化它的性能并且减少内存消耗，CMSIS-NN就是您最好的选择。基于CMSIS-NN内核的神经网络推理运算，对于运行时间/吞吐量将会有4.6X的提升，而对于能效将有4.9X的提升。

<strong><font color="#FF0000">作者：Scott Jones，Maxim Integrated嵌入式安全部门执行总监</font></strong>

2016年的网络犯罪损失上升24%，超过13.3亿美元，并且这仅仅是美国联邦调查局(FBI)网络犯罪投诉中心跟踪的网络犯罪。关于黑客和其他安全漏洞的新闻头条也屡见不鲜。然而，许多产品制造商仍然将设计安全作为亡羊补牢之举。其中一部分原因可能是误认为实施安全性在时间和资源方面都代价昂贵。本文纠正这些误解并介绍最新的整体式、高成效嵌入式安全，后者为防止入侵提供强有力的保护。

<strong>设计安全为什么仍然被忽视？</strong>

反激开关MOSFET 源极流出的电流（Is）波形的转折点的分析。

<center><img src="http://mouser.eetrend.com/files/2018-02/wen_zhang_/100010129-34800-d1.p…; alt=“” width="600"></center>

很多工程师在电源开发调试过程中，测的的波形的一些关键点不是很清楚，下面针对反激电源实测波形来分析一下。

<strong>前 言</strong>

短短几年时间，物联网应用已从概念走向市场，遍地开花。有些物联网产品是直接从传统的消费电子中脱壳而出，而有些则是从无到有的全新创意，当然，支撑如此丰富多样的物联网产品快速落地离不开相爱相杀的各大半导体巨头提供的看家解决方案，是的，功不可没。

如今，物联网应用在稳步增长的同时也有几大问题困扰着工程师，比如在可穿戴设备等类似的应用上尽可能利用更小的空间创造更丰富的创意、功能；在电池技术停滞不前的情况下，多数使用电池供电的物联网产品急需更低或者更加合理的功耗分配的解决方案；最后一点则是毋庸置疑的安全连接性问题，物联给人们带来了前所未有的便利，但同时也对个人隐私安全提出了更高的挑战。

了解我们的隔离、控制、检测和通信技术如何直接通过部署WBG（宽带隙）功率转换及日益复杂的多级控制拓扑来解决面临的挑战。

<center><iframe src='//players.brightcove.net/706011717001/BywpcfpJg_default/index.html?videoId=5527287155001' allowfullscreen frameborder=0 width="80%" height="420px"></iframe></center>

汽车系统的设计变得越来越复杂，因为要不断的加入新的功能，如高级驾驶辅助，图形仪表，车身控制和车辆信息娱乐系统。为了确保可靠、安全的操作，每个子系统均需要使用特定的非易失性存储器，以便在复位操作和电源切换期间存储信息。非易失性存储器用于存储可执行代码或常量数据、校准数据、安全性能和防护安全相关信息等重要数据，以作将来检索用途。

目前市场上主要包含这几种不同类型的非易失性存储器，如NOR 闪存、NAND 闪存、EEPROM（可擦除的可编程只读存储器）、FRAM（铁电存储器），MRAM（磁性 RAM）和 NVSRAM（非易失性静态存储器）等。每种类型存储器在不同性能指标下具有各自的优势和劣势：存储器密度、读写带宽、接口频率、耐久性、数据保存、不同电源模式下的电流消耗（开机、待机/睡眠、休眠）、预备时间、对外部电磁干扰的敏感度等。

单片机应用系统中，常有用单片机的I/O口来实现自关机（彻底关机）的功能。一般用单片机的一个I/O口控制一个电子开关来实现，因单片机关电后，失去电源，所以在关机时，实现关机的IO口的电平必须用低电平。

但在这里有一个矛盾，就是在电子开关关闭电源时，因有电源滤波电容的存在，单片机系统的电压不是立即变为0，而是慢慢变低，当电压低到一定电压时，单片机将进入复位状态、或程序跑飞状态、或不确定状态，此时单片机控制关电的I/O口也可能变回高电平，将使电子开关重新开通。

<strong>解决方法：</strong>

<strong>电路功能与优势</strong>

图1所示电路是一种隔离式智能工业现场仪表，可与许多类型的模拟传感器，如温度传感器(Pt100、Pt1000、热电
偶)或桥式压力传感器等接口。该仪表通过4 mA至20 mA模拟输出和可寻址远程传感器高速通道(HART®)接口进行通
信。HART是一种数字双向通信，可在标准4 mA至20 mA模拟电流信号之上调制一个1 mA峰峰值频移键控(FSK)信号。HART接口可实现众多功能，例如远程校准、故障查询和过程变量传输；这些功能在诸如温度和压力控制等应用中是必须的。